珍珠奶茶是台湾“泡沫红茶”文化中的一种，虽然只是在奶茶中加入木薯粉圆，但却成为台湾最具代表性的饮料与小吃之一。

早期仅有一种称呼。约1988年时，台南市海安路一家叫“草蜢”的小贩，取当时女星叶子楣的灵感，将珍珠奶茶改称波霸奶茶。以后在南台湾日渐产生波霸指大粉圆、珍珠指小粉圆的说法。随着南台湾连锁店至北部展店，此种分类亦因此渐被台湾居民接受。

台湾以外，亦常见波霸“BOBA”或“Bubble”这名词。起因是1980年末到北美洲的台裔新移民仍以“波霸奶茶”作号召，加州各地因此如雨后春笋般出现“BOBA Tea House”、“BOBA Planet”、“BOBA World”等等茶坊，现时非台裔居民依然满口“BOBA”或“Bubble”。他们会用英语向柜台的服务生说：“Give me latte,and add some BOBA in,please.”（给我一杯拿铁咖啡，加点“波霸”），“波霸”亦已成为粉圆的代名词。

台湾有二间店铺宣称是珍珠奶茶发明者。一说台中市经营泡沫红茶店“春水堂”的刘汉介先生，自称于1983年开始实验制作奶茶，又说是店内女职员无意中调制成功。当时所加材料为水果、糖浆、糖渍地瓜、和粉圆。他推出的奶茶刚开始的时候并不受到欢迎，但是偶然机缘下，经一家日本电视节目的访问后，终于吸引了生意人的注意。

另一说则是台南市翰林茶馆涂宗和先生所发明，据称约1987年在鸭母寮市场见得白色粉圆而得到灵感。故早期珍珠为白色，而后才改为黑色今貌。但这两间店皆未申请专利权或商标权，使得珍珠奶茶成为台湾最具代表性的人民饮料。

1990年代前半，首先是列入“小歇”等连锁泡沫红茶店的菜单，由于泡沫红茶店是咖啡店在台湾流行之前，上班族谈生意与学生聚会的热门场所，珍珠奶茶开始广受学生喜好。接着，在学校附近或补习班密集的地区、夜市等，逐渐出现珍珠奶茶的摊贩。1990年代后期，有业者引进“自动封口机”取代传统杯盖。许多新的投资业者，如航帆食品、乐立杯、绿的梦奶茶、休闲小站、大联盟、快可立等，采用自动封口机开始拓展连锁外带饮料店业务。自此，外带式的珍珠奶茶店成为主流，也因为连锁店的参加，商人开始将珍珠奶茶拓展到全世界，成为台湾国际知晓的知名食物之一。为了争谁才是发明珍珠奶茶，"春水堂"和"翰林茶馆"曾互相告到台湾法院。

提起珍珠奶茶，台中市是发源地，台中市民最早享受它迷人的滋味。1987年，台中市政府附近的茶馆首先推出珍珠奶茶，因口感Q软、搭配浓淡合宜的奶茶，滋味超优，原创者就是春水堂现任产品研发部经理林秀慧。林秀慧回忆着说，父母亲曾在菜市场摆摊做生意，她国小起假日必到菜市场帮忙，当时市场里让她印象最深刻的，就是一位“粉圆伯”，每天最期待的事，就是和哥哥分享一碗热热、粘稠且口感滑Q的粉圆；从此嘴馋时， 她就会动手煮一锅粉圆解馋。

1984年，林秀慧进入当时四维街、春水堂的前身的“阳羡茶行”从事吧台工作， 她学会调茶做饮料，尤其钟情奶茶，随后升任采购，到传统场采买时，看到“粉圆”总顺手买一包回店里，接着她尝试让粉圆与奶茶结合，一杯杯动人口感的珍珠奶茶就这样诞生。初期，珍珠奶茶有如林秀慧的“私房茶”，只分享老板与同事，因大受好评，民国76年林秀慧升任四维店的店长时，想卖这款私房茶，同事们于是一起动脑筋为茶饮命名，有人忽发奇想“奶茶里的粉圆一颗颗像珍珠般”，于是“珍珠奶茶”这个美丽名号就这样叫开了。很快地，这款茶饮红遍台中市各泡沫红茶店，1个月后、整条四维街、市府路近大小红茶店，全部卖起珍珠奶茶。有一度珍珠奶茶成台中饮品的特色饮品，外地民众到台中，必定来上一杯；3个月后更惊人，几乎全台都看得到珍珠奶茶身影，因台湾茶店拓展海外连锁，带着这款茶饮远征中国大陆、东南亚；欧洲与美洲都喝得到它，日本餐饮业者为了学“正统”的珍珠奶茶，还专程到台中市茶店取经，希望调制出台湾味的茶饮。直到今天，虽然茶饮不断翻新，珍珠奶茶依然稳居各泡沫红茶店、茶摊与连锁店点单率前3名。

珍珠奶茶使用的“珍珠”，是由地瓜粉(南方说法，即淀粉)制作而成的粉圆，而 粉圆在加入奶茶之前，通常还会先浸泡糖浆，确保粉圆在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。奶茶的基底通常使用红茶，但也有店家提供使用绿茶的珍珠奶茶(称为珍珠绿奶或珍珠奶绿)。也有许多店家以咖啡冻、豆花、布丁、仙草、等类似口感的食物添加进奶茶里，让客人自由选择以增加口感。

至于“珍珠”，一般使用较大颗粒的粉圆，烹煮后的直径约7mm以上，否则粉圆太小，用一般口径大的茶饮吸管时容易变得“满嘴珍珠”，也不方便品尝圆润香Q的咬劲。有一阵，南台湾的泡沫红茶店将使用大颗粒粉圆的珍珠奶茶称为“波霸奶茶”，而用小颗粉圆的称为“珍珠奶茶”。但在北台湾，珍奶店通常只卖“珍珠奶茶”，都使用大颗粉圆，后来变成了全岛统一的通称和规格。

在90年代初期，卖泡沫红茶的连锁店已相当流行，著名的如“小歇”等是业务员谈生意与学生课余聚会的热门场所。在他们的菜单上，珍珠奶茶是最受学生族群喜爱的产品。学校附近、补习班密集的地区以及夜市等，逐渐出现了珍珠奶茶的摊贩，经常可见学生和年轻情侣一边吸着珍奶一边逛街。

前市面上销售的珍珠奶茶主要由奶精、珍珠、果粉、水组成目，不含奶类，故无需担心三聚氰胺引发的健康问题。奶精的主要成分为氢化植物油（反式脂肪酸）、乳化剂和酪蛋白酸钠；珍珠主要由木薯粉或地瓜粉（土豆粉）、防腐剂、色素组成；果粉的主要配料是植脂末、色素、水果原粉、香料、葡萄糖，有的使用甜味剂。珍珠奶茶不属于乳制品类食品